Bei allen TECH Line Mährobotern die standardmäßig mit einem Connect Modul ausgestattet sind, gibt es die Möglichkeit einen sogenannten GPS Return Punkt einzuspeichern. Immer wenn der Roboter die Ladestation sucht, wird er versuchen den GPS Return Punkt direkt anzufahren WENN laut seiner eingespeicherten Karte von der aktuellen Position aus ein ausreichend breiter Korridor zum GPS Return Punkt führt.
Diese Funktion ist somit auch eine moderne Alternative zu den bekannten Rapid Return Dreieck Formen die mit Draht verlegt werden können.
So funktioniert GPS Return
Nach dem der GPS-Punkt gesetzt wurde (automatisch oder manuell), navigiert der Roboter anhand der gespeicherten GPS Daten (nicht entlang des Begrenzungskabels!) den schnellsten Weg zu diesem Punkt, um dann in die Ladestation einzufahren. Dieser Weg wird anhand der gespeicherten Partitionen im Speicher des Roboters (SD-Karte) generiert. Dabei folgt der Roboter Partitionen, die kein Begrenzungskabel beinhalten.
Um den Weg zur Ladestation zu berechnen benötigt der Roboter etwas Zeit, um die Position der Partitionen zu erlernen. Aus diesem Grund ist es erst nach ein paar Tagen möglich, die Funktion in Aktion zu sehen und zu testen.
Nachfolgend ist anhand einiger Abbildungen erklärt, wie das System funktioniert.
ACHTUNG: Wenn der Roboter die Karte vollständig gelernt hat und aus dieser Installation entfernt wird - auch nur für einige Minuten für einen Test - wird die Karte einschließlich des GPS-Punktes automatisch zurückgesetzt.
Beispiel 1
A - Der Roboter startet die Suche nach der Ladestation. Wenn in der Karte im Speicher des Roboters zusammenhängende freie Partitionen (ohne Begrenzungskabel) zum GPS-Punkt vorhanden sind, errechnet der Roboter den kürzesten Weg entlag dieser Positionen zum GPS-Punkt.
B - Sobald der Roboter den GPS-Punkt erreicht hat fährt er an das Begrenzungskabel und folgt diesem (V-Meter oder Follow Wire, je nach Einstellung) zur Ladestation.
Beispiel 2
A - Der Roboter startet die Suche nach der Ladestation. Wenn in der Karte im Speicher des Roboters zusammenhängende freie Partitionen (ohne Begrenzungskabel) zum GPS-Punkt vorhanden sind, errechnet der Roboter den kürzesten Weg entlag dieser Positionen zum GPS-Punkt.
B - Sobald der Roboter den GPS-Punkt erreicht hat fährt er an das Begrenzungskabel und folgt diesem (V-Meter oder Follow Wire, je nach Einstellung) zur Ladestation.
C - Die Breite einer Durchfahrt muss mindestens 5 Meter betragen (Kabel zu Kabel).
Zwei oder mehrere Bereiche
Zwischen dem Roboter und dem GPS-Punkt ist eine Durchfahrt mit einer Breite schmäler als 5 m (Kabel zu Kabel).
Beispiel 1
A - Der Roboter startet die Suche nach der Ladestation. Wenn in der Karte im Speicher des Roboters zusammenhängende freie Partitionen (ohne Begrenzungskabel) zum GPS-Punkt vorhanden sind, errechnet der Roboter den kürzesten Weg entlag dieser Positionen zum GPS-Punkt.
B - Sobald der Roboter den GPS-Punkt erreicht hat fährt er an das Begrenzungskabel und folgt diesem (V-Meter oder Follow Wire, je nach Einstellung) zur Ladestation.
E - Durchfahrt schmäler als 5 m (Kabel zu Kabel)
Beispiel 2
A - Wenn anhand der gespeicherten Partitionen durchgehend keine freien Partitionen zum GPS-Punkt vorhanden sind, fährt der Roboter ans Begrenzungskabel.
B - Der Roboter folgt dem Begrenzungskabel (V-Meter oder Follow Wire, je nach Einstellung)
C - Sobald der Roboter einen verbunden Weg von seiner aktuellen Position aus zum GPS-Punkt errechnen kann, fährt er direkt zum GPS-Punkt.
D - Sobald der Roboter den GPS-Punkt erreicht hat fährt er an das Begrenzungskabel und folgt diesem (V-Meter oder Follow Wire, je nach Einstellung) zur Ladestation.
E - Durchfahrt schmäler als 5 m (Kabel zu Kabel)
Hindernismanagement
A - Der Roboter folgt dem Pfad von seiner Position aus zum GPS-Punkt.
B - Wenn der Roboter das Hindernis bereits gespeichert hat, umfährt er das Hindernis, indem er einen alternativen Pfad errechnet. Wird das Hindernis das erste mal erkannt (über die Stoßsensoren), speichert der Roboter dieses ein und wird bei der nächsten Rückfahrt zum GPS-Punkt einen neuen Pfad wählen und das Hindernis umfahren..
C - Sobald der Roboter den GPS-Punkt erreicht hat fährt er an das Begrenzungskabel und folgt diesem (V-Meter oder Follow Wire, je nach Einstellung) zur Ladestation.
Der GPS Return Punkt kann im Service Menü oder der Service App gesetzt werden. Sprechen Sie gerne mit Ihrem zuständigen TECH Line Fachhändler.
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